2014/07/10

[忘備録] KHR-3HVに 新しくサーボを追加して動かす方法


KHR-3HV という近藤科学のロボットが背中にしょっているマイコンで新しく付けるサーボモータをうごかします。


そもそも、何というコントローラをしょっているのか。
→RCB4というコントロールボードらしい。

pin配置はこんな感じ。

出典は[http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=7862]です。

rcb4リファレンスセット
http://kondo-robot.com/faq/rcb-4-reference-ver-2_0
こっちの方が最新
http://kondo-robot.com/faq/rcb-4-reference-ver-2_2


source/obj/release/RCB-4HV command Generator
 なぜか、RCB-4HV command Generator と RCB-4HV command GeneratorLEがあり、リファレンスには、RCB-4HV command GeneratorLEと表記があるが、エラーでexeファイルを開くことができない。
 RCB-4HV command Generatorwo
を開くと、ハンドルされていない例外があると表示される。



レジストリ値 [HKLM\Software\Microsoft\Fusion!EnableLog] (DWORD) を 1 に設定してください。と出てくる。
スタートでregedit.exeを見つけて、レジストリエディタをだす。

ここに、レジストリエディタの使い方があった。
http://esupport.trendmicro.com/solution/ja-jp/1309040.aspx

てか、そもそもレジストリって何?
http://www.lifehacker.jp/2010/03/100318registrywtf.html
良さそうなページがあったのですが、理解の範疇を越えました。


そしたら、実はこれはpcからコントロールする場合だったようで、
今回やりたいのはコントローラから制御だったので、
違う方法でできるとの事。

新しいサーボに新しくIDを振り分けて、使えるらしい。
ということで、付属のCDROMについてきたpdfを一通り読み漁ったけれども...!?
...無い。
無い...

そしたら実は近藤科学のHPにありました。><


追記 2014/04
KHRには、デフォルトのサーボから+5軸追加できるようになっています。
そこで、+5軸のサーボを追加して、シリアルの線を伸ばすことで、Heart to Heart でKHRの好きな位置につけたサーボモータが動かせるようになります。




2014/07/01

会ってみると意外と..?!未来館の新しい人間激似アンドロイドたち① オトナロイド


長らくご無沙汰してしまってすみません。ななじゅこと、近藤那央です。
ご無沙汰している間にいろいろな事がありました。
今、DMM.makeさんで書かせていただいてます。ありがとうございます。
https://media.dmm-make.com/maker/321/

先日からお台場にある日本科学未来館で展示されている、石黒先生の
アンドロイド、
・オトナロイド
・テレノイド
・コドモロイド

ですが、一般公開初日に会いに行ってきました!
この日が一般公開初日だった、オトナロイドと。


そもそも石黒先生のアンドロイドって何?!
という方!
石黒先生は大阪大学の先生で、究極に人に似させた人型ロボット(アンドロイド)を製作、研究されている先生です。
先生本人にそっくりな”イシグロイド”が特に有名で、
キモチワルイと言うか、なんというか、良くわからない気持ちにさせてくれるロボットです。
そのインパクトから、ロボット業界では知らない人はいない先生なのではと思います。

石黒先生とイシグロイド。(neverまとめよりリンク)


私自身は女性型しか本物を見たことがないので、イシグロイドは見てみたいです。

テレノイドを一回でいいから体験してみたいと思ったのでわくわくしてました。
(オトナロイド、コドモロイドの目玉アンドロイドよりも.. ※テレノイドについては別途来週記事を書きますのでお楽しみに!)



日本科学未来館、流石に平日だけど初日だし人多いだろうな...と覚悟していったのですが、結構ガラガラ。

すぐ体験できていいかんじでした

体験できるのは、オトナロイドとテレノイドです。コドモロイドは見るだけなのでまずはオトナロイドから。(平日午後3時からフリー体験タイムだそうですので是非!)

左がオトナロイドゾーン、右がテレノイドゾーンです。
実際どんなロボッとなのかと言うと、”すごいskype”です。
オトナロイド。 横のソファに話し相手は座る。

まず、この体験は二人以上でないとできません。
どのような事かと言うと、
一人目がドアの中に入って頭頂部に恐らくジャイロセンサがついたヘッドセットを被ります。
目の前のディスプレイには上部から、オトナロイドとオトナロイドの話し相手が座っているところが見えます。そして右下にオトナロイドの目の中に入っているカメラの映像があり、話し相手の顔が見えます。
そして手元にあるタッチディスプレイの言うことに合わせてセットアップをしていきます。

女の子が操縦をしているところ。

セットアップが完了すると、頭の動きに合わせてオトナロイドが動き、
操縦者が喋った声が少し加工されて、オトナロイドから発せられます。この時、唇もそんな感じに動きます。
そして、たまに手もちょっと動きますが、手に関しては制御はできません。
オトナロイドさん
そしてその時手元のタッチパネルには、
ふつう 笑顔 怒り の三つ(厳密に言い方は覚えていないのですが)
のアイコンがあり、それをタッチすることによって顔がそんな感じの表情に変わります。
要するに、コミュニケーションの質は操縦者に依存するという感じです。
意外と分かるのでびっくりしました。
あと、この三つだけでコミュニケーションな感じもしたのでびっくりしました。


楽しさというか、コミュニケーションな感じは微妙でした..。見た目はほんとに人間だし、動きも結構柔らかくてすごいなぁと思ったのですが、
まず、

目が合わない

これは大問題です。むしろ喋らなくていいのでまず目を合わせてほしかったです。
目があっただけで非言語コミュニケーションがビンビンに交わされるのは、
かの有名な
@toodooda さんがニコニコ学会βで発表された、目を合わせてくるゆきりんを体験してとても感じたことです。

他の体験者の方も、大抵

「あれ...目が合わないのね....」

みたいなことをおっしゃっていたので、なかなか重要なポイントなのではないでしょうか。
あと、音声がちょっと変でした。これは、男性がやっても女性がやっても声質がだいたい一緒になるようにされているのだと思うのですが、
ぶっちゃけた話、操縦者の声がそのまま出てくる方が自然な声で良いのではないかとおもいます。

一つ面白かったのが、とても小さい子がお母さんが操縦しているオトナロイドを見ていたのですが、
最初はふしぎそうな、頭の中で情報が処理できていないような顔をしていたのですが、
最期のばいばーいという声に反応して
手を振っていたのです。
この子はいったいどう思って手を振ったのかはわかりませんが、手を振るような相手ではあったということです。


でも一番残念だったのは、操縦者にとってはただのskypeでしかないことです。
コンセプト的にも、遠隔操作の電話のようなものということでやってらっしゃることなのですが、
なんとも操縦側はつまらないというか、新しい体験をした感じはしません。

 もしこのアンドロイドが実生活で使われたとして、シチュエーションを考えてみると、
受付のお姉さんなのかなと思います。
実際どこかで採用されていたこともあった気もします。
でも実際この頃だとお姉さんはいなくなってipad とskypeになっていることも少なくないなと考えると、わざわざアンドロイドにいてもらう必要はないのかもしれないと思いました。(いるんだったら本物の綺麗なお姉さんいてほしい)
もしもアンドロイドが維持費、導入費を含めて美人なお姉さんの人件費を下回るなら話は違うかもしれませんが。
 
 石黒先生の研究では、テレノイドの方の話になりますが、
離れている人がコミュニケーションを取るのに、音声電話だけでなく実際のアンドロイドを介すことによってより深いコミュニケーションを取ることができるというテーマでもやってらっしゃいます。
 そこでは、アンドロイドと会話をする方の人がどのように感じたかどうかの話なのですが、確かにただ電話をするのとは違った体験ができると思います。
 でも、違った体験で、電話は電話だと思います。少なくとも今の時点では音声の質の違いから電話の方がコミュニケーションが取れるかもしれないです。

 ですが、そのアンドロイドを操縦する方の人も、もっとインタラクティブなコミュニケーションをとりたいのではないでしょうか。
 少なくとも、私は取りたいです。
 
なぜ両方にアンドロイドがあって、それをお互いに操作し合うようになっていないのかが疑問です。

体験にきていた人からも、
「操縦があまりおもしろくない」という意見がちらほら聞こえました。
ほんとに人間っぽいのですが...


...とこの記事を書いていて思ってきたのですが、
操縦者よりアンドロイドとお話ししている方が楽しいということは、コミュニケーションが、
アンドロイドとお話し>skypeのように操縦
ということにももしかしたらなりえるのでしょうか。

とりあえず、このイベント的な体験ではYESだと思います。

でも、何か違う。

ふと、祖母の事を思い出します。
施設に入っていた祖母は、もし顔入りskypeと、アンドロイドを介したskypeと選べるのであれば、どちらを選んだのでしょうか。
 
私は前者じゃないかなと思います。
久しぶりの相手なんかは、
「声が聞けて良かった」
と言うのがあります。

多分、そんなとき遠隔からのコミュニケーションに対して祖母が求めているのは
・声が聴きたい
・顔が見たい
なのではないでしょうか。


 人間にそっくりなアンドロイドによるコミュニケーションについて、最終的にほんとにいいのか、ほんとはびみょーなのかよくわかりません。
 
 ただ、普段考えない事、そして意外と重要なテーマを隠していそうなことを、
ちょこっと見て体験したことで今回得られてよかったです。

今度もし石黒先生にお会いする機会があったら、なんで操縦者がskypeっぽいのか理由をお聞きしたいなと思います。

むずかしいなぁ...

上にも書きましたが、
平日午後3時からフリー体験タイムだそうですので是非!
後、これに限ってはぼっちはお勧めしません。二人以上でしか体験が成立しないので、
ぼっちの場合、知らない方にお願いするか、ボランティアスタッフの方に相手をおねがいすることになりますので..!友人の方がなにかと実験的な事もできそうなので、私も友人ともう一度いきたいです。(ぼっち地味につらかったです。)
次回はコドモロイドについて書きます!


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