[忘備録] KHR-3HVに 新しくサーボを追加して動かす方法

ＫＨＲ－３ＨＶ という近藤科学のロボットが背中にしょっているマイコンで新しく付けるサーボモータをうごかします。


そもそも、何というコントローラをしょっているのか。
→ＲＣＢ４というコントロールボードらしい。

pin配置はこんな感じ。

出典は[http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=7862]です。

rcb4リファレンスセット
http://kondo-robot.com/faq/rcb-4-reference-ver-2_0
こっちの方が最新
http://kondo-robot.com/faq/rcb-4-reference-ver-2_2


source/obj/release/RCB-4HV command Generator
　なぜか、RCB-4HV command Generator　と　RCB-4HV command GeneratorLEがあり、リファレンスには、RCB-4HV command GeneratorLEと表記があるが、エラーでexeファイルを開くことができない。
　RCB-4HV command Generatorwo
を開くと、ハンドルされていない例外があると表示される。

レジストリ値 [HKLM\Software\Microsoft\Fusion!EnableLog] (DWORD) を 1 に設定してください。と出てくる。

スタートでregedit.exeを見つけて、レジストリエディタをだす。

ここに、レジストリエディタの使い方があった。

http://esupport.trendmicro.com/solution/ja-jp/1309040.aspx

てか、そもそもレジストリって何？

http://www.lifehacker.jp/2010/03/100318registrywtf.html

良さそうなページがあったのですが、理解の範疇を越えました。

そしたら、実はこれはｐｃからコントロールする場合だったようで、

今回やりたいのはコントローラから制御だったので、

違う方法でできるとの事。

新しいサーボに新しくＩＤを振り分けて、使えるらしい。

ということで、付属のＣＤＲＯＭについてきたpdfを一通り読み漁ったけれども...!?

...無い。

無い...

そしたら実は近藤科学のＨＰにありました。＞＜

KHR-3HVのサーボモータ交換方法を教えて下さい。

追記　2014/04

KHRには、デフォルトのサーボから＋５軸追加できるようになっています。

そこで、＋５軸のサーボを追加して、シリアルの線を伸ばすことで、Heart to Heart でＫＨＲの好きな位置につけたサーボモータが動かせるようになります。